Colônia de Ijuí, o chamado Ijuí Grande, teve a necessidade de distribuir os moradores em linhas e distritos. Ajuricaba foi, inicialmente a linha 19, que em 1928 passou a chamar-se Sede General Firmino. Devido ao rápido crescimento da colônia, galgou o posto de distrito, o terceiro de Ijuí, por merecimento, atribuído pelo engenheiro Augusto Pestana. O nome do Município originou-se de um índio, bravo e lutador. Emancipou-se em 8 de setembro de 1965.
Ajuricaba está localizada a 430 Km da capital Porto Alegre.